Kota Surakarta didirikan pada tahun 1745, yang ditandai dengan berpindahnya Ibukota Keraton Mataram dari Kartasura ke Desa Sala setelah terjadi pemberontakan Tionghoa atau Geger Pacinan yang dipimpin oleh RM. Garendi melawan kekuasaan Pakubowono II. Karena keraton rusak parah, maka Pakubuwono II memerintahkan kepada Pangeran Wijil bersama Kyai Kalipah Buyut, Mas Penghulu Pekik Ibrahim serta Tumenggung Tirto Wiguno untuk mencari lokasi ibukota Kerajaan Mataram Islam yang baru. Maka dibangunlah Keraton Mataram baru di Surakarta menurut pihak tertentu nama asli Surakarta adalah Salakarta atau Sala. Desa Sala merupakan desa yang mempunyai Bandar pelabuhan besar di Kampung Mojo yang terletak di pinggir Sungai Bengawan Solo. Terbentuknya daerah Surakarta sangat dipengaruhi pada masa pemerintahan kolonial Belanda. Setelah adanya perjanjian Giyanti tahun 1755 dan perjanjian Salatiga 1757, yang berujung pada pembagian kerajaan Mataram menjadi tiga bagian yaitu: Kasunanan Surakarta, Kasultan Jogyakarta, Mangkunegaran. Pada tahun 1874 reorganisasi daerah Surakarta dilakukan oleh Pemerintah kolonial Belanda yang kemudian ditetapkan dalam Staad Blaad Nomor 37 tahun 1874 dan Nomor 9 tahun 1848. Reorganisasi yang dilakukan oleh pemerintah kolonial Belanda sesungguhnya hanya suatu upaya agar pemerintah daerah Surakarta memberikan manfaat terhadap kepentingan pemerintahan mereka, selain itu hanyalah untuk memanfaatkan pemerintahan daerah Surakarta agar membantu dan bekerjasama dengan pemerintah kolonial Belanda, sehingga pemerintahan kolonial Belanda dapat mengendalikan pemerintahan daerah Surakarta. Setelah Kemerdekaan tahun 1945, Pemerintahan Daerah Surakarta mulai diatur Undang-Undang dari pusat. Pemerintah daerah Surakarta dibentuk pada tahun 1950 berdasarkan Undang-Undang No. 16 tahun 1950 tentang Pembentukan Daerah-Daerah Kota Besar dalam Lingkungan Provinsi Jawa Tengah, Jawa Timur, Jawa Barat, dan Daerah Istemewa Yogyakarta (DIY). Berdasarkan Undang-Undang tersebut, maka daerah Kota Surakarta memiliki wewenang dalam menyelenggarakan pemerintahannya yaitu Surat Keputusan Dewan Perwakilan Rakyat Sementara SKDPRS Kota Surakarta pada tanggal 13 Maret 1956 tentang Susunan Pemerintahan Daerah Formasi Daerah. Dalam rangka membantu Kepala Daerah untuk menentukan kebijaksanaan di Bidang Perencanaan Pembangunan Daerah serta penilaian atas pelaksanaannya, sesuai Keputusan Presiden No. 27 Tahun 1980 maka dibentuklah suatu badan yang menangani masalah perencanaan pembangunan, yang disebut Badan Perencanaan Pembangunan Daerah (Bappeda).

Adapun pembentukan Bappeda Kota Surakarta ini berdasarkan Surat Keputusan Walikota Surakarta No. 9 Tahun 1981, serta diperkuat dengan adanya instruksi Gubernur Kepala Daerah  tingkat I Jawa Tengah No. 063 32 1981 tertanggal 18 Agustus 1981 tentang "Pembentukan Bappeda Kota Surakarta".

Pada tahun 2002, berdasarkan Surat Keputusan Walikota Surakarta No. 9 tahun 2002 nama Badan Perencanaan Pembangunan Daerah (Bappeda) diganti dengan Badan Perencanaan Daerah (Bapeda). Kemudian pada tahun 2008, nama Badan Perencanaan Daerah (Bapeda) diganti lagi seperti sebelumnya yaitu Badan Perencanaan Pembangunan Daerah (Bappeda). Hal ini mengacu pada Peraturan Walikota Surakarta No. 27 Tahun 2008 tentang Penjabaran Tugas Pokok, Fungsi Tata Kerja Bappeda Kota Surakarta. Pada tahun 2017, nama Badan Perencanaan Pembangunan Daerah (Bappeda) diganti dengan Badan Perencanaan, Penelitian, dan Pengembangan Daerah (Bapppeda) berdasarkan Surat Keputusan Walikota Surakarta No. 27c tahun 2016 tentang Kedudukan Susunan Organisasi Tugas Fungsi Dan Tata Kerja Perangkat Daerah Kota Surakarta. Dengan adanya Peraturan Presiden Nomor 33 Tahun 2021 tentang Badan Riset dan Inovasi Nasional, bidang litbang berpisah dari Bapppeda dan berdiri menjadi Badan Penelitian dan Pengembangan Daerah dan Bapppeda kembali menjadi Badan Perencanaan Pembangunan Daerah (Bappeda) dengan Tipe A melaksanan fungsi penunjang perencanaan seperti tercantum dalam Peraturan Daerah Kota Surakarta Nomor 8 Tahun 2021 tentang Pembentukan dan Susunan Perangkat Daerah.